田间果蔬采摘机器人视觉传感器设计与试验

被引：9

作者：

李理 ^{[1
,2
]}

殷国富 ^{[1
]}

刘柯岐 ^{[2
]}

机构：

[1] 四川大学制造科学与工程学院

[2] 西南科技大学计算机科学与技术学院

来源：

农业机械学报 | 2010年 / 41卷 / 05期

关键词：

果蔬; 采摘机器人; 视觉传感器; 目标识别与定位; 双目视觉系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对田间果蔬采摘机器视觉识别与定位的需求,设计嵌入式采摘视觉传感器,内嵌130万像素CMOS图像传感器和开放性MCU,配置亮度处理模块和室外光自适应控制专家库,解决室外光变化影响视觉检测的难题。用主从传感器构造双目视觉系统,配置图像分割和测距算法,进行采摘目标的识别与定位。经试验和测试,在采摘臂长范围内,对成熟西红柿的识别有效率为96%,位置误差±12 mm。

引用

页码：152 / 157+136 +136

页数：7

共 7 条

[1] 苹果采摘机器人三维视觉传感器设计 [J].