苹果采摘机器人三维视觉传感器设计

被引：38

作者：

刘兆祥 ^{[1
]}

刘刚 ^{[1
]}

乔军 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室

[2] 不详

来源：

农业机械学报 | 2010年 / 41卷 / 02期

关键词：

苹果; 采摘机器人; 机器视觉; 传感器; 三角测量; 光谱分析;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

摘要：

以红富士苹果为研究对象,设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱特性,选择敏感波长的激光作为主动光源,在步进电动机的驱动下进行扫描,利用果树对激光的反射差异实现果实识别,利用三角测量原理实现果实定位。该传感器以ARM7芯片LPC2114为处理器,PSD为信号接收传感器,在电路和机械方面进行了优化设计,有效消除了外界各种干扰。实验结果表明,系统信号输出稳定,在150750 mm距离范围内,最大偏差13 mm。

引用

页码：171 / 175

页数：5

共 7 条

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