双目立体视觉技术在果蔬采摘机器人中的应用

被引：20

作者：

蒋焕煜

彭永石

应义斌

机构：

[1] 浙江大学生物系统工程与食品科学学院

来源：

江苏大学学报(自然科学版) | 2008年 / 05期

关键词：

采摘机器人; 番茄; 深度信息; 机器视觉; 双目立体视觉;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

摘要：

采用双目立体视觉技术获取温室内果蔬的三维位置信息,用于指导果蔬采摘机器人进行自动化采摘作业.试验以植株上成熟的番茄作为研究对象,利用立体摄像机获取不同距离的成熟番茄的立体图像对,通过对图像进行灰度图像处理,将彩色图像转换为灰度图像.然后根据灰度图像对中像素点的相关性进行立体匹配,计算像素点的位置信息而获得一幅深度图像.最后对照番茄形心在深度图像中的位置,获取番茄的三维位置信息.试验结果表明,立体摄像机与番茄的距离小于1 000 mm时,番茄的距离误差为±20 mm.

引用

页码：377 / 380

页数：4

共 7 条

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