基于多普勒速度声纳的水下航行器导航方法

被引：20

作者：

李俊

沈安文

宋保维

徐德民

机构：

[1] 西北工业大学航海工程学院

[2] 华中科技大学控制科学与工程系

[3] 西北工业大学航海工程学院陕西西安

[4] 湖北武汉

[5] 陕西西安

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2004年 / 01期

关键词：

自主水下航行器; 导航; 实航试验;

D O I：

10.13245/j.hust.2004.01.024

中图分类号：

U666 [导航设备、水声设备];

学科分类号：

082402 ;

摘要：

提出由多普勒速度声纳、姿态测量组件和陀螺罗经组成导航系统 ,研究了速度解算和误差分析方法 ,给出了导航卡尔曼滤波算法 .实船航行试验结果证明了导航方法的有效性

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页数：3

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共 2 条

[1] INS/ESGM组合导航系统的多模型自适应滤波技术研究 [J].

李晓轩 ;

戴永康 ;

翁海娜 ;

庄良杰 .

中国惯性技术学报, 2002, (06)

[2]

Design and Control of Autonomous Underwater Robots: A Survey[J] . J. Yuh.Autonomous Robots . 2000 (1)