一种基于改进混合A*的智能车路径规划算法

被引：22

作者：

齐尧 ^{[1
]}

徐友春 ^{[2
]}

李华 ^{[2
]}

王任栋 ^{[1
]}

机构：

[1] 陆军军事交通学院学员五大队

[2] 陆军军事交通学院军事交通运输研究所

来源：

关键词：

路径规划; 智能车; 惩罚式搜索算法; 混合A*;

D O I：

10.16807/j.cnki.12-1372/e.2018.08.020

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为给智能车规划一条安全、平滑且满足车辆非完整性约束的路径,针对混合A*算法规划所得路径安全性不足的问题,提出惩罚式图搜索方法,能够得到更为安全、合理的路径。另外,提出一种基于多目标约束的后处理方法以生成曲率连续变化的可行驶路径。通过仿真与实车实验,验证了算法的时效性、实用性与可靠性。

引用

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