一种多机器人任务规划算法及其系统实现

针对多机器人任务规划问题,提出了一种蚁群集中式规划方法,建立了任务分配和路由规划的蚁群算法描述模型,并利用局部搜索策略改进了蚁群算法分配效果,实现了多机器人集中任务规划系统。利用该系统平台,进行了大量的实验分析。结果表明,蚁群算法能有效解决多机器人任务规划问题,为多机器人协作机制提供了新思路。