一种自主越障巡检机器人行走夹持机构

被引：10

作者：

朱兴龙 ^{[1
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王洪光 ^{[1
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房立金 ^{[1
]}

赵明扬 ^{[1
]}

周骥平 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

[2] 扬州大学机械工程学院

来源：

机械设计 | 2006年 / 08期

关键词：

行走夹持机构; 偏心夹持机构; 输电线路检测; 移动机器人;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2006.08.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在机器人越障过程中,由于重力的影响使得机器人车体水平姿态发生变化,从而机器人自主越障变得十分困难。分析了超高压输电线路障碍物的类型,提出了一种新的双臂自主越障巡检机器人构型,该构型能够跨越输电线路上的障碍物。针对这种新构型,阐述了机器人行走夹持机构的工作原理和实现形式,着重分析研究了偏心夹持机构对保持车体水平姿态的机理。最后,通过越障实验验证了行走夹持机构的可行性。

引用

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页数：4