机器人避碰规划综述

被引：43

作者：

黄献龙

梁斌

吴宏鑫

机构：

[1] 北京控制工程研究所

来源：

关键词：

机器人; C空间; 人工势场; 避碰规划;

D O I：

10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2002.01.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

避碰规划是机器人控制技术研究中的一个重要问题,目前的研究主要可分为两大类:全局方法和局部方法,全局方法一般指Ｃ空间方法,局部方法一般指人工势场法。本文综述了近二十年有关这方面研究的一些较有影响的思想和方法(主要针对关节式机械臂避碰规划)。

引用

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