倒立摆的一种模糊控制方法

提出一种模糊控制方案,实现对倒立摆系统的平衡控制。针对倒立摆系统多变量的特性,采用双模糊控制器方案,分别对摆杆倾角和小车位移设计模糊控制器,大大降低了设计难度;为了实现对摆角和位移双重控制的功能,采用两个控制器轮流控制的策略,当摆角偏差或角速度值较大时,摆角控制器起作用,保持摆杆的垂直,反之,位移控制器起作用,调整小车位置不越界。在实际的物理设备上进行了实时控制实验,实验结果验证了方案的正确性和有效性。