旋翼飞行机器人磁罗盘误差分析及校准

被引：33

作者：

戴磊 ^{[1
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]}

齐俊桐 ^{[1
]}

吴冲 ^{[1
,2
]}

韩建达 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院研究生院

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 04期

关键词：

磁罗盘; 校准; 椭圆拟合; 硬磁误差;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

以旋翼飞行机器人组合导航系统为研究背景,针对电子磁罗盘的误差校准方法进行研究.通过分析其测量原理和误差来源,总结出影响磁罗盘航向解算精度的5个主要误差因素.对于上述误差因素,提出了软件和硬件解决办法.考虑到旋翼飞行机器人平台的特殊性,提出了硬磁罗差和标度因数误差的简化校准实现方法,简化后的磁罗盘校准方法,免去了校准过程中将载体竖起的步骤,且不降低校准精度.实际的磁罗盘校准测试表明,本文提出的方法能避免将大尺寸的载体竖起,降低校磁操作的难度.该方法可以有效地修正原始磁场测量值的椭球分布,从而提高组合导航系统航向解算精度.

引用

页码：418 / 423+484 +484

页数：7

共 8 条

[1]

Calibration and data fusion solution for the miniature attitude and heading reference system [J].