基于信息融合的移动机器人定位与路径规划

针对镜面反射引起的声呐测距不准的问题,设计一种加权融合的方法对声呐和摄像头的信息进行融合,使移动机器人能够精确地完成在拐角区域下的自身定位,并给出了机器人的路径规划。通过在先锋3机器人平台上进行的实验结果证明,该方法能够使移动机器人安全、平滑地通过拐角区域。