Matlab中S函数的机械手设计

被引：5

作者：

吴汝杨

林茂用

机构：

[1] 福建信息职业技术学院机电系

来源：

西安工程大学学报 | 2016年 / 04期

关键词：

机械手; S函数; 动力学模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

为推广机械手在铸造加工中的应用,通过Matlab中S函数基本理论,分析两关节机械手具体运动过程,建立两关节机器人系统(不考虑摩擦力)动力学模型,确定控制参数.仿真结果表明,开始时轨迹跟踪效果不好,存在较大误差,约0.2s后,关节1、2实际输出轨迹与期望输出轨迹几乎完全重合,受到扰动时可以迅速恢复稳定,系统具有很强的控制稳定性,对于改进铸造加工中机械手的控制稳定,具有一定的实际价值和经济价值.

引用

收藏

页码：483 / 486

页数：4

相关论文

共 15 条

[1]

反激式变换器拓扑的LED电源设计 [J].

陈洋 ;

段哲民 ;

郭龙 .

电子设计工程, 2014, 22 (02) :95-97

[2]

铸造用机械手模拟随动系统的数字化改造 [J].

陈彦山 .

铸造技术, 2011, 32 (01) :137-140

[3]

机械手抛丸机在铸件清理中的应用与改进 [J].

张利欣 ;

尹德秀 ;

张利 .

铸造设备与工艺, 2010, (02) :8-10

[4]

基于ANSYS Workbench的搬运机械手结构优化设计 [J].

谢志江 ;

孙玉 ;

李诚 ;

倪卫 .

机械与电子, 2010, (01) :65-67

[5]

基于VxWorks半物理仿真中S-函数驱动模块的开发 [J].

陈怀民 ;

寇云林 ;

吴成富 ;

段晓军 .

计算机测量与控制, 2009, 17 (03) :599-602

[6]

Simulink中S函数的应用 [J].

罗婷 .

成都医学院学报, 2007, (02) :127-130

[7]

基于S函数的数字式变压器差动保护仿真 [J].

韩笑 ;

戈祥麟 ;

汪经华 .

继电器, 2007, (09) :1-4+21

[8]

基于S-函数的无刷直流电机系统建模研究 [J].

钟君柳 ;

姜孝华 .

微计算机信息, 2007, (07) :273-275+263

[9]

M-File S-函数在时域路面不平度建模中的应用 [J].

潘双夏 ;

陈助碧 ;

冯培恩 .

中国工程机械学报, 2006, (04) :379-384

[10]

Simulink中S函数在仿真建模中的应用 [J].

路玲 ;

陈建辉 ;

李琳 .

郑州航空工业管理学院学报(社会科学版), 2004, (06) :182-183