高速并联机械手运动学标定方法

被引：7

作者：

李占贤

黄田

赵学满

梅江平

机构：

[1] 天津大学机械工程学院

[2] 天津大学机械工程学院天津河北理工大学

[3] 河北唐山

[4] 天津

来源：

关键词：

并联机械手; 误差模型; 运动学标定;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2005.01.006

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

以可实现 2平动自由度运动的并联机械手———Diamond机械手为研究对象 ,提出一种具有分层递阶格式的误差辨识和补偿方法 ,该方法以动平台参考点初始位置为标定坐标系原点 ,首先辨识并补偿主动臂回零转角误差 ,而后再辨识并补偿其它几何参数误差。实验结果验证了该方法的有效性

引用

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