基于机器视觉的水果采摘机器人目标识别方法

被引：40

作者：

初广丽 ^{[1
]}

张伟 ^{[1
]}

王延杰 ^{[2
]}

丁南南 ^{[2
]}

刘艳滢 ^{[2
]}

机构：

[1] 白城师范学院

[2] 长春光学精密机械与物理研究所

来源：

中国农机化学报 | 2018年 / 02期

关键词：

机器视觉; 颜色分割; 边缘跟踪; 圆检测;

D O I：

10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2018.02.017

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP391.41 [];

学科分类号：

1111 ; 080203 ;

摘要：

为解决水果采摘机器人快速、准确识别目标问题,提出一种基于机器视觉的类球状水果识别方法。首先采用基于颜色归一化差的图像分割算法,将果实从背景中分割出来;然后利用单像素边缘跟踪算法提取果实边缘,并在跟踪过程中利用直线投影法剔除角点,使交叉边缘在角点处断开,提高遮挡情况下识别的准确性;最后通过最小二乘法检测圆形,识别果实。实验结果表明,算法处理中等大小的图像平均用时83.548ms,识别准确率达95%以上。算法快速、鲁棒,可以满足机器人实时作业要求。

引用

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