基于神经网络的电液伺服机械手位置控制

被引：5

作者：

巩明德

赵丁选

宫文斌

倪涛

丁德胜

机构：

[1] 吉林大学机械科学与工程学院

来源：

关键词：

神经网络控制; 自适应控制; 电液伺服系统; 临场感; 工程机器人;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb2002.03.004

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

摘要：

针对电液伺服机器手位置控制中存在的非线性和不确定性特性 ,提出了一种基于神经网络的在线自学习自适应控制策略 ,从而达到对该时变非线性系统的实时跟踪控制。仿真实验结果表明 ,该控制器具有良好跟踪精度 ;并对外界存在的干扰具有较强的自适应能力和鲁棒性。

引用

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