基于直线段对应的相机位姿估计直接最小二乘法

被引：22

作者：

李鑫 ^{[1
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张跃强 ^{[1
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刘进博 ^{[1
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张小虎 ^{[1
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于起峰 ^{[1
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机构：

[1] 国防科学技术大学航天科学与工程学院

[2] 国防科学技术大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室

来源：

光学学报 | 2015年 / 35卷 / 06期

关键词：

机器视觉; 相机位姿估计; 直线段对应; 多项式方程组; 全局最优解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

为了实现高精度的基于直线段对应的相机位姿估计,提出一种直接最小二乘法。通过提出并利用一种直线段之间的距离测度,将原问题转化为最小化一个姿态旋转矩阵的二次目标函数,该距离测度综合考虑了线段的端点距离、中点距离、夹角和线段的长度,通过旋转矩阵的CGR参数表达获得一个修正的目标函数,此修正目标函数的最优解条件组成了一个三元三次方程组,利用代数多项式方法在不需要迭代的情况下直接求解这个方程组,从而得到了旋转矩阵的全局最优解。该算法的计算复杂度为O(n)。仿真和真实实验验证了该方法的有效性和高精度。

引用

页码：211 / 221

页数：11

共 9 条

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