编队控制中的机器人行为与基于服务的运动行为结构设计

被引：13

作者：

杨帆 ^{[1
,2
]}

刘士荣 ^{[1
,2
]}

董德国 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 华东理工大学自动化研究所

[2] 杭州电子科技大学自动化研究所

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 01期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

机器人行为; 面向服务的架构; 多机器人; 编队控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以基于位姿误差的虚拟目标跟踪为控制模式,提出了独立于编队控制与协作任务,但却适用于多移动机器人编队运动的基于服务的机器人运动行为结构,并对其基本运动行为与选择方法进行了设计.提出的基于服务的机器人行为结构借鉴了软件工程领域的面向服务的架构思想,具有可重用性.多机器人编队形成、改变等仿真与实验验证了本文所提方法的有效性.

引用

页码：120 / 128

页数：9

共 8 条

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