基于社会势场的群体机器人聚集队形控制

被引：6

作者：

杨永明 ^{[1
]}

田彦涛 ^{[1
]}

陶军 ^{[1
,2
]}

尹香花 ^{[1
]}

机构：

[1] 吉林大学通信工程学院自动化研究所

[2] 空军航空大学航空控制工程系

来源：

系统仿真学报 | 2009年 / 21卷 / 04期

关键词：

群体机器人; 社会势场; 队形控制; 基于行为控制;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2009.04.066

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

将社会势场与基于行为控制相结合,使得群体机器人形成聚集队形,避开未知环境中的障碍物并到达目标区域。设置了两类阈值,以减少机器人在均衡位置的抖动,提高群体机器人向目标区域趋近的速度;提出了柔性社会势场机制,以提高机器人的避障效率。个体机器人根据局部感知自主产生队形控制向量,因此该队形控制策略具有良好的可扩展性。仿真实验表明了队形控制策略的可行性和有效性。

引用

页码：1106 / 1110

页数：5

共 7 条

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