自动挖掘机的动作规划

针对施工现场有设计目标的挖掘任务,提出自动挖掘机动作规划方法,并同时保证挖掘效率及挖掘任务的精度。首先提供了一种有效的机械几何空间约束的分析方法,继而分析了熟练驾驶员的挖掘动作,并基于以上分析描述了一种有效的自动挖掘机挖掘动作的轨迹规划方法,且对挖掘过程的一系列动作进行规划,最终完成了沟断面挖掘动作的连续动作规划。设计通过实验得到验证,结果为自动挖掘动作的效率可以和熟练驾驶员的动作媲美,且挖掘精度满足设计要求。