基于曲面法向量的曲面ICP拼接算法研究

为了满足点云初始姿态约束,本课题提出了一种基于平面特征,利用点云法向量进行点云对应点选取的ICP改进算法。该算法利用旋转平台得到的点云数据,通过计算点云中点所在曲面处的法向量,在拼接点云时建立以法向量约束为前提的最近点匹配对。通过对应点的迭代配准算法得到点云旋转平移矩阵的最优解,进而实现点云的精确自动拼接。