基于MPU6050的双轮平衡车控制系统设计

被引:55
作者
赖义汉
王凯
机构
[1] 龙岩学院物理与机电工程学院
关键词
双轮平衡车; MPU6050; 控制系统;
D O I
暂无
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
双轮平衡车是一个高度不稳定两轮机器人,单独使用陀螺仪或者加速度计都不能提供有效而可靠的信息来保证车体的平衡.介绍了以STC12C5A60S2单片机作为核心控制器的双轮平衡车控制系统设计方案,采用MPU6050六轴传感器采集角度和角速度信号,应用卡尔曼融合滤波方式和PID控制算法,以实现双轮平衡车的平衡和简单的直立行走.
引用
收藏
页码:53 / 57
页数:5
相关论文
共 5 条
[1]  
单片机应用技术.[M].陈桂支; 柴远斌; 主编.机械工业出版社.2008,
[2]   基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量 [J].
冯智勇 ;
曾瀚 ;
张力 ;
赵亦欣 ;
黄伟 .
西南师范大学学报(自然科学版), 2011, 36 (04) :137-141
[3]   两轮自平衡小车控制研究 [J].
张伟民 ;
段晓明 ;
赵艳花 .
自动化技术与应用, 2011, 30 (04) :10-13
[4]   两轮自平衡机器人惯性传感器滤波问题的研究 [J].
郜园园 ;
阮晓钢 ;
宋洪军 ;
陈静 .
传感技术学报, 2010, 23 (05) :696-700
[5]   PID控制系统的参数选择研究及应用 [J].
何跃 ;
林春梅 .
计算机工程与设计, 2006, (08) :1496-1498