小型蠕动机器人原理与实现

被引：13

作者：

白绍平，汪劲松，张伯鹏

机构：

[1] 清华大学精密仪器系

来源：

关键词：

微型机器人，仿生机构，电致伸缩驱动器;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1994.03.003

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文阐述了蠕动的原理，在此基础上研制了一套小型里蠕动机器人系统。其主要部分由三个Ｌａ：ＰＺＴ电致伸缩微位移器和一套独特的柔性链机构所组成，机器人的外形尺寸为１５０×６１×４６ｍｍ，重２ｋｇ，最大步距１０μｍ，行程４０ｍｍ，运动精度０．２μｍ。

引用

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