半被动双足机器人的准开环控制

被引：50

作者：

付成龙 ^{[1
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]}

黄元林 ^{[2
]}

王健美 ^{[2
]}

陈恳 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 清华大学摩擦学国家重点实验室

[2] 清华大学精密仪器与机械学系

来源：

机器人 | 2009年 / 31卷 / 02期

关键词：

双足机器人; 半被动行走; 准开环控制; 节能; 自稳定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态,且非常容易摔倒,为此对半被动双足机器人的稳定行走控制问题进行了研究.通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点,提出了一种准开环的行走控制方法.通过检测安装在机器人足底和髌骨处的接触开关信号,在髋关节处施加一个间断的、微小的开环振荡力矩,进而实现高效的稳定步行.仿真结果表明,当控制参数在较大范围内变化时,双足机器人仍可实现稳定行走,且步行能耗特性与人类相似;通过调节振荡力矩的参数,机器人可实现稳定的行走模式转换.

引用

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页数：9