输电线路走廊自主巡检无人机控制逻辑设计

被引：14

作者：

薛阳 ^{[1
]}

张晓宇 ^{[1
]}

杨天宇 ^{[1
]}

陈明超 ^{[2
]}

张茂胜 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海电力学院自动化工程学院

[2] 江苏国艾电气有限公司

来源：

广东电力 | 2017年 / 30卷 / 03期

基金：

上海市自然科学基金;

关键词：

无人机; 自主巡检; 输电线路走廊; 控制逻辑设计; 6自由度建模;

D O I：

暂无

中图分类号：

TM75 [线路及杆塔];

学科分类号：

摘要：

为了研究无人机在输电线路走廊巡检的应用,以小型固定翼无人机为研究对象,根据巡检任务要求,提出了一种基于全球定位系统(global positioning system,GPS)导航的输电线路走廊自主巡检无人机控制逻辑。首先结合输电线路走廊巡检环境,搭建无人机的6自由度非线性模型,并对其控制律进行研究;然后使用Stateflow模块仿真模拟巡检阶段和返航复检阶段的控制逻辑,实现巡检过程中无人机多模态之间的转换。仿真结果显示,无人机能够跟随巡检管理器给出的指令并完成指定的巡检任务,验证了无人机控制逻辑的合理性和有效性。

引用

页码：94 / 99

页数：6

共 5 条

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