基于干扰观测器的惯性平台摩擦补偿方法

被引：19

作者：

于爽

付庄

闫维新

赵言正

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2008年 / 40卷 / 11期

关键词：

摩擦力矩; 惯性平台; 干扰观测器; 补偿;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

为研究摩擦对惯性平台跟踪性能的影响,根据摩擦力的Stribeck曲线建立了平台伺服系统中的摩擦力矩仿真模型,并提出用干扰观测器的方法来补偿其干扰.在介绍了干扰观测器的设计方法的基础上,建立了带有摩擦干扰的平台跟踪系统的控制模型.仿真结果表明,干扰观测器对摩擦干扰力矩有很好的补偿作用,使惯性平台的跟踪精度和抗干扰能力得到了提高.

引用

页码：1830 / 1833

页数：4

共 4 条

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