基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法

被引：12

作者：

李天友 ^{[1
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孟正大 ^{[1
]}

赵娇娇 ^{[2
]}

刘迎福 ^{[1
]}

朱伟 ^{[2
]}

刘少辉 ^{[3
]}

机构：

[1] 东南大学自动化学院

[2] 昆山工研院工业机器人研究所

[3] 江苏省焊接自动化工程技术研究中心

来源：

电焊机 | 2009年 / 39卷 / 04期

关键词：

焊接机器人; 关节空间; MATLAB; 轨迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TG43 [焊接设备];

学科分类号：

080201 ; 080503 ;

摘要：

针对"昆山一号"机器人关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法。运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续。通过MATLAB仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节速度变化曲线,关节角度曲线平滑连续,关节速度曲线合理无突变。关节空间规划方法也可以应用在由变位机、导轨和机器人组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求。该方法应用于"昆山一号"焊接机器人中,满足焊接实时调速和实时调整轨迹的需要。规划结果表明关节空间规划方法是合理正确的。

引用

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