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并联六自由度微动机器人机构的设计方法
被引：4
作者：
刘辛军
汪劲松
高峰
机构：
[1] 清华大学精密仪器与机械学系!北京
[2] 河北工业大学机器人研究中心!天津
来源：
基金：
中国博士后科学基金;
关键词：
并联机器人;
微动机器人;
设计方法;
空间模型;
性能图谱;
D O I：
10.16511/j.cnki.qhdxxb.2001.08.005
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
并联机构的对称性、高精度和高刚度等优点使其适合作为微动机器人机构 ,因此并联机器人的分析与设计理论和方法可推广应用于微动机器人。研究微动机器人机构的设计方法 ,建立了并联六自由度 Stewart微动机器人的空间模型 ,并分析了该微动机器人的机构尺寸与性能指标的关系 ,得到了各向同性、刚度性能图谱 ,是探讨微动机器人机构设计的有效分析工具
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