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基于六加速度计的陀螺仪漂移补偿算法的研究
被引：12
作者：
李启光
张海龙
郝静如
机构：
[1] 北京信息科技大学机电工程学院
来源：
关键词：
卡尔曼滤波;
陀螺仪;
加速度计;
漂移补偿;
算法;
D O I：
暂无
中图分类号：
V241.5 [陀螺仪表];
学科分类号：
082501 [飞行器设计];
摘要：
为满足机动无人机姿态测量的需求,尝试了一种新的陀螺仪漂移补偿方案:对6只加速度计按回转轴对称布局,从而解算出角速度;并利用Kalman滤波对该解算角速度与陀螺仪的输出进行融合,通过反馈校正来实现对陀螺仪漂移的补偿。仿真结果证明:该方案能有效补偿陀螺仪漂移,具有一定工程应用价值。
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