一种面向机动的低成本姿态测量系统

被引：18

作者：

徐玉

李平

韩波

机构：

[1] 浙江大学工业控制技术研究所

来源：

传感技术学报 | 2007年 / 10期

关键词：

姿态测量; GPS加速度; 修正罗德里格参数; 迭代最小二乘; 互补滤波器;

D O I：

暂无

中图分类号：

V241.6 [导航仪表及传感器];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

载体作机动运动时,基于加速度计和磁传感器的姿态测量系统易受载体运动加速度的影响而导致测量精度降低.通过将GPS加速度引入重力观测方程,有效补偿了载体运动加速度造成的姿态测量误差.利用基于重力场和地磁场矢量观测的迭代最小二乘姿态确定算法得到修正罗德里格姿态参数.姿态信息通过互补滤波器与陀螺仪测量值融合以提高动态响应.实验结果表明,该低成本姿态测量系统可明显提高机动环境下的姿态测量精度,姿态角测量误差小于3°.

引用

页码：2272 / 2275

页数：4

共 6 条

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