直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案

被引：33

作者：

武利强

韩京清

机构：

[1] 中国科学院数学与系统科学研究院系统科学研究所

来源：

控制理论与应用 | 2004年 / 05期

关键词：

倒立摆; 自抗扰控制; 跟踪微分器; 扩张状态观测器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

摘要：

对直线型倒立摆系统,采用自抗扰控制技术来设计控制方案.对于这样的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,在原自抗扰控制算法的基础上,通过增加一个跟踪微分器和控制律由两个被控量的误差组合构成的方法,突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制,实现了摆的偏角和小台车位移的良好控制效果,数字仿真结果证实了这种方法的有效性.

引用

页码：665 / 669+688 +688

页数：6

共 7 条

[1]

鲁棒控制基准设计问题:倒立摆控制[J]. 申铁龙 ,梅生伟 ,王宏 ,陈增强.控制理论与应用. 2003(06)

[2]

基准设计问题的补充说明:实验条件[J]. 申铁龙 ,梅生伟 ,王宏 ,陈增强.控制理论与应用. 2003(06)

[3] 不稳定对象及非最小相位对象的自抗扰控制仿真研究 [J].