五自由度采摘机械臂关节空间轨迹规划

被引：11

作者：

卢君宜 ^{[1
]}

熊晓松 ^{[1
]}

朱东 ^{[2
]}

机构：

[1] 武汉科技大学城市学院机电工程学部

[2] 武汉新能车桥技术发展有限公司

来源：

轻工机械 | 2013年 / 31卷 / 04期

关键词：

采摘机械臂; 五自由度; 摆线运动; 轨迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了保证采摘机械臂能够快速准确完成采摘任务,根据其结构,采用D-H法建立坐标系,利用几何分析法推导其运动学模型和逆运动学解,在关节空间内进行了摆线运动轨迹规划,并采用Matlab工具对其规划轨迹进行仿真模拟,结果表明该规划方法不仅计算简单,而且使得机械臂运动平稳,无振动和过冲现象,同时满足其准确,快速完成采摘任务的要求。

引用

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页数：4

共 7 条

[1] 一种气门电镦成型机器人轨迹规划与仿真研究 [J].