直接在位置控制机器人上实现力/位置自适应模糊控制

被引：9

作者：

蔡自兴

谢光汉

伍朝晖

符曦

机构：

[1] 中南工业大学智能控制研究所

[2] 广东工业大学自动化研究所

来源：

关键词：

自适应模糊控制; 神经网络; 接触刚度;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1998.04.011

中图分类号：

TP18 [人工智能理论];

学科分类号：

081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ;

摘要：

本文提出一种直接在位置控制机器人上实现力／位置自适应模糊控制的方案，使得对于一般工业机器人，在不改变其原有位置控制器的前提下，实现力／位置控制．仿真结果表明，该控制方法使机器人控制系统对工作环境接触刚度的自适应能力得到显著的改善．

引用

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