联合卡尔曼法消除无线定位中的非视距误差

通过分析测量值丢弃法和整体平移法的优势和局限性,提出了联合卡尔曼法。它采用设置标准差门限把测量值丢弃法融合到整体平移法中,利用测量值丢弃法在处理偏差较大的测量值方面的优势,消除偏差较大的测量值对后续估计值的影响,有效抑制了卡尔曼滤波的不收敛,降低了对可采用系数的限制,从而使可采用的系数进一步降低,更大程度地消除了非视距误差,提高定位精度。