基于人工蜂群算法的机器人路径规划

为求解机器人路径规划问题,引入人工蜂群算法,并将路径空间以网格划分,通过固定起始节点和设定最大允许路径节点数等方法,解决了人工蜂群算法应用于路径规划的两个难题——路径节点不固定和邻域构造困难,实现了将ABC算法应用于路径规划问题。通过典型的实例仿真对算法性能进行测试,结果表明:该算法有效克服了停滞行为的过早出现,而且能够加快收敛速度,得到全局最优解或近似解,是解决机器人路径规划问题的一种有效算法。