不确定环境下多机器人的动态编队控制

被引：23

作者：

杨丽 ^{[1
,2
]}

曹志强 ^{[2
]}

谭民 ^{[2
]}

机构：

[1] 天津工程师范学院自动化与电气工程学院

[2] 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 02期

关键词：

多机器人; 队形控制; 避障; 协调;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2010.02.021

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种不确定环境下多机器人的动态编队控制方法.通过队形参数矩阵确立多机器人之间的相对位置关系,将全局队形控制问题转化为跟随机器人离轴点对虚机器人(与领航机器人运动方向一致,且对领航机器人保持期望的相对距离和观测方位角)离轴点的跟踪.基于建立的跟随机器人和领航机器人之间的误差跟踪系统模型设计相应控制律实现队形保持,并提出了防止机器人与障碍物及其它机器人碰撞的避障策略.仿真结果表明了所提方法的可行性和有效性.

引用

页码：283 / 288

页数：6

共 6 条

[1] 一种基于局部感知的多机器人动态跟随方法[J]. 杨丽,曹志强,张文文,周超,谭民.自动化学报. 2010(01)
[2] 多移动机器人系统研究发展近况
原魁
李园
房立新
[J]. 自动化学报, 2007, (08) : 785 - 794
[3] 多机器人系统[M]. 清华大学出版社 , 谭民, 2005
[4] Cooperative Mobile Robotics: Antecedents and Directions[J] . Y. Uny Cao,Alex S. Fukunaga,Andrew Kahng.Autonomous Robots . 1997 (1)
[5] High precision formation control of mobile robots using virtual structures
Lewis, MA
Tan, KH
[J]. AUTONOMOUS ROBOTS, 1997, 4 (04) : 387 - 403
[6] Virtual-head robot tracking and three-point l?l control for multiple mobile robots .2 Nguyen A D,Ha Q P,Nguyen H T. IEEE Workshop on Distributed Intelligent Systems:Collective Intelligence and Its Applications . 2006

← 1 →