基于平滑A*算法的移动机器人路径规划

被引：106

作者：

王红卫

马勇

谢勇

郭敏

机构：

[1] 华中科技大学系统工程研究所

来源：

同济大学学报(自然科学版) | 2010年 / 38卷 / 11期

关键词：

移动机器人; 路径规划; 平滑A*算法; 随机障碍物分布; 栅格规模;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法优于Ant(蚁群),Anyti me D*算法.平滑A*算法路径长度降低约5%,累计转折次数降低约50%,累计转折角度减少30%～60%.平滑A*算法能处理不同栅格规模下、障碍物随机分布的复杂环境下移动机器人路径规划问题.

引用

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页数：5