机器人手臂弹性动力学分析的Kane方法

被引：8

作者：

管贻生

安永辰

机构：

[1] 航空航天部二院厂,哈尔滨工业大学机械工程系北京,

来源：

机器人 | 1992年 / 01期

关键词：

机器人; 操作手; 弹性动力学; Kane 方法; 假设模态法;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1992.01.012

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文将 Kane 动力学方法与假设模态法相结合.给出一种分析机器人手臂弹性动力学的新方法.首先基于 Kane 方法的运动学概念,并应用假设模态法建立了手臂弹性运动学.推导出完整的弹性动力学方程.并以一简例说明了其应用过程.这种方法比较简洁,兼具 Lagrange 法和 Newton-Euler 法的优点而克服了其不足,便于计算机数值分析.

引用

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