水下机器人运动控制与仿真的数学模型

本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型 ,为了便于在控制与仿真中应用 ,本文借助matlab平台 ,将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵相乘形式 ,然后结合水下机器人的环境仿真、推力器仿真、舵翼仿真 ,建立了水下机器人六自由度运动仿真器。最后用该仿真器进行了运动仿真 ,仿真结果与海上试验吻合得很好 ,表明该仿真系统是符合实际的。该仿真系统采用一种普遍实用的数学模型 ,精度较高 ,适用于任何类型的水下机器人 ,对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义。