机器人运动灵活性问题研究概述

被引：34

作者：

谢碧云

赵京

机构：

[1] 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

来源：

机械科学与技术 | 2011年 / 30卷 / 08期

关键词：

运动灵活性; 可操作度; 各向同性; 条件数;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2011.08.020

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

从不同角度对早期提出的3个经典灵活性指标进行了详细地解释说明。以此为基础,将后续研究中发现的具有研究价值的运动灵活性问题进行了归纳分类,一是指标解析表达的问题,二是雅克比量纲不统一的问题,三是关节空间的定义问题,最后是其它一些问题。针对这些问题,总结了解决方案和改进后的指标,并对这些指标的作出了简要评价。

引用

页码：1386 / 1393

页数：8

共 4 条

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