柔性臂机器人控制算法综述

被引：37

作者：

戴学丰

孙立宁

刘品宽

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨

来源：

电机与控制学报 | 2002年 / 02期

基金：

高等学校骨干教师资助计划;

关键词：

机器人; 柔性臂机器人; 轨迹控制; 振动控制; 建模;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

柔性臂具有质量轻、惯性小和能耗低等优点,是替代笨重刚性机械臂的理想选择。由于柔性臂在运动时要产生振动,因此对其控制算法的研究显得十分重要。本文以多连杆柔性臂为主,对柔性臂机械手关节控制的各种方法进行了系统地综述,内容涉及由经典PID算法到无模型智能控制的控制理论的各个分支;并介绍了如何在关节控制的同时减小振动的措施。

引用

页码：158 / 161

页数：4

共 4 条

[1]

振动主动控制技术现状及发展 [J].