基于粒子滤波的AUV组合导航方法

被引：8

作者：

张博

徐文

李建龙

机构：

[1] 浙江大学信息与电子工程学系

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 01期

基金：

中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

自治水下航行器; 组合导航; 粒子滤波器; Rao-Blackwellised粒子滤波器; 拓展卡尔曼滤波器;

D O I：

暂无

中图分类号：

U666.1 [导航设备];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

讨论了粒子滤波器和RB(Rao-Blackwellised)粒子滤波器两种滤波方法在组合导航中的应用,给出了组合导航算法用于自治水下航行器(AUV)的具体数学模型,并且与拓展卡尔曼滤波器的导航结果进行比较.利用AUV湖上试验验证了3种算法的导航性能,试验结果表明RBPF组合导航算法能够获得最好的导航精度;然而通过对算法进行分析,发现其计算复杂度高于其余两种滤波算法.

引用

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页数：6

共 4 条

[1] 迭代扩展卡尔曼粒子滤波器 [J].