柔性机械臂动力学与控制建模的若干基本问题

被引：16

作者：

陆佑方

冯冠民

齐朝晖

机构：

[1] 吉林工业大学工程力学系

[2] 中国科学院机器人学开放研究实验室长春

[3] 沈阳

来源：

关键词：

柔性机械臂; 动力学; 控制; 建模;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1993.05.013

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文论述了柔性机械臂系统动力学与控制建模中的几个基本问题:描述方法、浮动框架与基函数选取、模态分析、近似分析、逆运动学与逆动力学、数值计算上的困难、固有频率问题、实时性、控制和实验.以期引起深层次研究者们的关注.

引用

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页数：8

共 5 条

[1]

关于柔性结构动力系统的稳定性与控制[J]. 王照林,徐建国.中国科学(A辑数学物理学天文学技术科学). 1992(11)

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[3] 挠性机器人逆动力学建模 [J].

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