基于强跟踪UKF的自适应SLAM算法

被引：99

作者：

张文玲

朱明清

陈宗海

机构：

[1] 中国科学技术大学自动化系

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 02期

关键词：

同时定位与地图创建; UKF-SLAM; 强跟踪滤波器; 自适应滤波;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对无迹卡尔曼滤波(UKF)缺乏在线自适应调整能力,导致系统状态估计精度较低的问题,提出了一种将强跟踪滤波器(STF)与UKF相结合的SLAM算法.该算法对于UKF中每个采样点采用STF进行更新,获得优化滤波增益,抑制噪声对系统状态估计的影响,使系统状态估计迅速收敛到真实值附近.仿真实验对比了当前几种SLAM算法在不同噪声环境下的性能,实验表明,基于强跟踪UKF的自适应SLAM算法具有更好的鲁棒性和自适应性.

引用

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