基于单位四元数的四旋翼编队反演控制方法

被引：4

作者：

李磊

李小民

杨森

机构：

[1] 军械工程学院无人机工程系

来源：

计算机测量与控制 | 2016年 / 24卷 / 02期

关键词：

编队控制; 四旋翼无人机; 四元数; 反演法; 领航跟随法;

D O I：

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.02.017

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

摘要：

针对四旋翼无人飞行器,研究了在理想通信条件下编队控制问题;四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,首先用四元数描述其动力学和运动学模型,将其分解为位置和姿态两个相互独立的子系统,通过引入与期望轨迹之间的误差建立了跟踪误差模型;指定编队中一名成员为领航者,编队成员通过一致性算法得到编队的几何中心位置,并以此作为期望轨迹;通过Backstepping方法为每一架四旋翼设计时变反馈控制律使编队达到镇定;最后通过仿真实验验证该控制方法的有效性。

引用

页码：64 / 67

页数：4

共 9 条

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