基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合

被引：9

作者：

金琼

杨廷力

刘安心

姚芳华

罗玉峰

机构：

[1] 东南大学

[2] 金陵石化公司

[3] 解放军理工大学工程兵工程学院

[4] 南昌大学江苏南京

[5] 江苏南京

[6] 江西南昌

来源：

解放军理工大学学报(自然科学版) | 2001年 / 03期

关键词：

并联机器人机构; 欠秩; 单开链支路; 型综合;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了输出运动为三平移及一定向转移的并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到 5 0个新机构 ,并进行了分类。提出的 4d.o.f.并联机器人机械综合方法具有普遍性意义 ,并已用于其它运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。

引用

页码：15 / 19

页数：5

共 4 条

[1] 一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析 [J].

赵新华 .

天津理工学院学报, 1999, (02) :54-56

[2]

并联机器人机构学理论及控制[M]. 机械工业出版社 , 黄真等著, 1997

[3]

机械系统基本理论[M]. 机械工业出版社 , 杨廷力著, 1996

[4]

Kinematic Structural Analysis and Synthesis of Overconstrained Spatial Single-Opened-Chains .2 Yang T L. Proc.of the 19-th Biennial Mech. Conf[C], ASME paper 86DET-189 . 1986

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