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基于人机交互的移动服务机器人导航系统
被引：33
作者：
黄志华
屠大维
赵其杰
机构：
[1] 上海大学机电工程与自动化学院
来源：
关键词：
人—机—环境;
人机交互;
移动机器人;
导航;
位姿校正;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
针对目前全自主移动机器人尚难实现的问题,基于人机结合的思想研制了由操作者、人机交互平台和移动机器人组成的"人—机—环境"一体化移动机器人导航系统.介绍了该系统的结构组成,阐述了系统导航策略,详细分析了人机交互、人机协作、移动机器人位姿预测及基于扩展卡尔曼滤波的位姿校正方法.设计了导航系统界面,通过在室内真实环境下的导航实验,验证了该"人—机—环境"一体化移动机器人导航系统的有效性.
引用
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页码：248 / 253
页数：6
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