基于支持向量机的移动机器人故障诊断

某些移动机器人在人们无法到达的环境下工作,因此机器人应该具备自己诊断和处理故障的能力。本文研究移动机器人运行时正常状态和可能发生的故障状态,通过采集和记录其数据作为训练和测试数据,采用小波变换提取不同状态下的特征矢量,利用支持向量机(SVM)的方法对特征矢量分类,实现对移动机器人行进时的故障诊断。结果表明,小波变换提取特征矢量、支持向量机分类的方法对于移动机器人的故障诊断效果良好。