基于多DSP的轮腿式机器人控制系统设计

被引：6

作者：

孟凡军

李声晋

卢刚

皇甫剑锋

机构：

[1] 西北工业大学

来源：

关键词：

轮腿式机器人; 多DSP系统; CAN总线; 软硬件设计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

介绍了一种新型轮腿式机器人的控制系统。通过对轮腿机器人机械结构的分析,设计了一种基于多个DSP的可靠、实时性高的控制系统并进行了相关试验。试验结果表明,多DSP控制系统设计合理、性能优良,算法适用、可靠,能使机器人稳定可靠地转向避障和跨越台阶和斜坡等典型障碍物。

引用

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