基于虚拟势场理论的AUV局部路径规划方法

被引：3

作者：

焦鹏 ^{[1
]}

王宏健 ^{[2
]}

丁福光 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

[2] 哈尔滨工业大学机电工程学院

来源：

中国造船 | 2007年 / 01期

关键词：

船舶、舰船工程; 自治式水下潜器; 路径规划; 势场法; 局部极小;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对自治式水下潜器(AUV)局部路径规划问题,基于虚拟势场理论研究,提出了虚拟力概念,并设计了一种改进型虚拟势场局部规划算法,解决了经典虚拟势场能算法中存在的零合力与U型障碍的局部极小问题:当AUV陷入局部极小时通过调用相应的逃避算法来摆脱局部极点。仿真结果验证了该算法对于克服虚拟势场能中存在的局部极点的有效性和可行性。

引用

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