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并联机器人机构学理论及控制.[M].黄真等著;.机械工业出版社.1997,
Stewart并行机构位姿误差分析
被引：12
作者：
吕崇耀
熊有伦
机构：
[1] 华中理工大学机械科学与工程学院
来源：
关键词：
六自由度并行机构;
运动学位姿正解;
位姿误差分析;
在线位姿误差补偿;
D O I：
10.13245/j.hust.1999.08.002
中图分类号：
TH161 [机械加工精度理论];
学科分类号：
摘要：
在获得 ６ ６ Ｓ Ｐ Ｓ六自由度 Ｓｔｅｗ ａｒｔ并行机构封闭运动学位姿正解精确解析的基础上，提出了六自由度并行机构位姿误差的一种分析方法．针对一种 Ｘ 型 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构，进行了必要的数字模拟位姿误差分析．模拟结果表明：在杆长所限定的工作空间里，与 Ｙ 型 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构相比， Ｘ 型 ６ ６ Ｓ Ｐ Ｓ六自由度 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构除在特殊形位对于六杆综合输入误差具有较高的放大作用外，对于六杆综合输入误差的放大作用要小近一个数量级．
引用
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